 |
Облако тегов |
 |
 |
Circuit Cellar, Elektor, Everyday Practical Electronics, Nuts and Volts, антенна, Антенны, аудио, видео, Журнал, Измерения, источники питания, Микросхемы, приборы, Радіоаматор, Радио, Радио (жур.), Радиоаматор, Радиоконструктор, Радиолюбитель, радиолюбителю, Радиолюбителям, Радиомир, радиоприемник, радиосвязь, радиоэлектроника, ремонт, Ремонт и Сервис, Связь, Серия Ремонт, справочник, схема, Схемотехника, Схемы, Телевидение, Телевизоры, трансформаторы, усилитель, Электрик, Электроника, Электротехника
Показать все теги
|
 |
 |
 |
 |
|
Авторские права | |
|
Все книги на сайте представлены исключительно в ознакомительных целях!
Авторам, желающим внести поправки, просим связаться с администрацией.
Администрация
|
|
|
|
|
|
 |
 |
Робототехника, Автоматизация: Методы управления робототехническими приложениями
|
 |
|
 Просмотров: 107 добавил: АлександрШе 13-12-2016, 16:03
|
|
Название: Методы управления робототехническими приложениями
Автор: Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А.
Издательство: Университет ИТМО
Год: 2016
Страниц: 110
Язык: Русский
|
|
Учебное пособие посвящено методам управления многозвенными робототехническими системами.
Рассмотрены решения кинематических задач по положению и скоростям. Представлены подходы к решению задач планирования движений роботов. Представлены методы синтеза регуляторов в задачах стабилизации и слежения. Приведены особенности организации аппаратной и программной частей систем технического зрения.
Пособие предназначено для студентов факультета систем управления и робототехники Университета ИТМО, обучающихся по направлениям 15.04.06 Мехатроника и робототехника, 27.04.03 Системный анализ и управление, 27.04.04 Управление в технических системах.
Содержание:
Введение
Кинематический анализ
Базовые сведения и основные понятия
Прямая задача кинематики
Алгоритм присвоения систем координат
Определение параметров Денавита-Хартенберга
Матричные однородные преобразования
Расчет углов Эйлера
Обратная задача кинематики
Кинематика скоростей
Линейная часть матрицы Якоби манипулятора
Угловая часть матрицы Якоби манипулятора
Итоговая матрица Якоби манипулятора
Аналитическая матрица Якоби манипулятора
Сингулярные конфигурации
Обратная задача кинематики скорости
Планирование движения
Базовые сведения и основные понятия
Планирование маршрута
Метод декомпозиции на ячейки
Метод потенциального поля
Метод вероятностной дорожной карты
Планирование траектории
Односегментная траектория
Многосегментная траектория
Управление движением
Одномерное управление
Динамическая модель вращательного сочленения
ПД- и ПИД-регуляторы
Робастное управление
Насыщение входного сигнала
Слежение за заданной траекторией
Многомерное управление
Динамическая модель манипулятора
Стабилизация заданной конфигурации
Слежение за заданной траекторией
Робастная линеаризация по обратной связи
Управление на основе пассификации
Техническое зрение
Аппаратная структура системы технического зрения
Обработка данных от цифровой видеокамеры
Обработка данных от времяпролетной камеры
Заключение
Список литературы
Ключевые теги: Автоматизация, робототехника
|
|
|
Содержание Оглавление
|
|
|
|
|
|
|
|
Другие новости по теме:
|
|
|
|
|
 |
|
 |
|
 |
Информация |
 |
|
 |
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации. |
|
|
|
|
|
|
|
