Содержание:

Предисловие
Глава первая. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
1-1.     Задачи и принципы управления координатами электропривода
1-1-1.     Основные цели автоматического управления электроприводами. Классификация систем управления
1-1-2.     Общий подход к проектированию АСУ ЭП
1-2.     Математическое описание АСУ ЭП
1-2-1.     Математическое описание нелинейных АСУ ЭП и их линеаризация
1-2-2.     Формы математического описания линеаризованных АСУ ЭП
1-3.     Стандартные настройки и их применение
1-3-1.     Стандартные настройки простейших контуров
1-3-2.     Настройка контуров при наличии нелинейностей
1-3-3.     Одноконтурная система. Понижение расчетного порядка системы
1-3-4.     Ограничение промежуточных координат. Принцип подчиненного регулирования
1-3-5.     Реализация передаточных функций регуляторов, выполненных на операционных усилителях
1-4.    Восстановление переменных состояния объекта управления с помощью наблюдающих устройств
1-4-1.     Принцип построения наблюдающего устройства полного порядка
1-4-2.    Редуцированный наблюдатель
Глава вторая. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПОСТОЯННОГО ТОКА
2-1.    Двигатель постоянного тока и тиристорный преобразователь как основные элементы силовой части
2-1-1.    Математическое описание двигателя постоянного тока независимого возбуждения при управлении напряжением на якоре и потоком возбуждения
2-1-2.     Линеаризованная структурная схема двигателя независимого возбуждения
2-1-3.     Нереверсивный ТП, работающий на двигатель, при непрерывном токе
2-1-4.     Статические характеристики нереверсивного преобразователя при наличии прерывистых токов
2-1-5.     Реверсивный ТП
2-1-6.     Динамические свойства тиристорного электропривода
2-2.     Типовые структуры автоматических систем управления скоростью электропривода
2-2-1.     Одноконтурная система управления скоростью путем воздействия на напряжение якоря при постоянном потоке возбуждения
2-2-2.     Управление электроприводом в системе с подчиненным токовым контуром
2-2-3.     Система двухзонного регулирования скорости электропривод
2-2-4.     Компенсация нелинейностей, связанных с двухзонным регулированием
2-3.     Некоторые особенности построения систем управления электроприводами, связанные со свойствами тиристорного преобразователя как элемента системы
2-3-1.     Ограничение якорного тока в переходных процессах
2-3-2.     Регулирование уравнительного тока в тиристорном электроприводе при совместном управлении группами реверсивного ТП
2-3-3.     Линеаризация характеристик токового контура при использовании ТП с раздельным управлением группами тиристоров
Глава третья. автоматические системы управления скоростью электроприводов переменного тока
3-1.     Двигатели переменного тока как элементы АСУ
3-1-1.     Математическое описание асинхронного электродвигателя при управлении частотой и напряжением статора
3-1-2.     Математическое описание асинхронного электродвигателя при управлении со стороны ротора
3-2.     Тиристорные преобразователи, работающие на электродвигателе переменного тока, как элементы АСУ
3-2-1.     ТП частоты со звеном постоянного тока
3-2-2.     ТП частоты с непосредственной связью
3-2-3.     ТП в роторных цепях асинхронных электродвигателей
3-3.     Автоматические системы управления скоростью асинхронных короткозамкнутых электродвигателей
3-3-1.     Частотное управление электродвигателями в статических режимах
3-3-2.     Системы частотного управления с функциональными преобразователями координат
3-3-3.     Системы частотного управления с обратными связями по ЭДС статора, скорости двигателя, скорости и току двигателя
3-3-4.     Системы частотно-токового управления
3-3-5.     Система векторного управления
3-4.     Автоматические системы управления скоростью асинхронных электродвигателей с фазным ротором
3-4-1.     Система управления с введением добавочной ЭДС в роторную цепь
3-4-2.     Система управления с воздействием на добавочное сопротивление в роторной цепи
3-4-3.     Система управлении с воздействием на напряжение статора
Глава четвертая. УПРАВЛЕНИЕ СКОРОСТЬЮ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПРИ УПРУГОЙ СВЯЗИ ДВИГАТЕЛЯ С МЕХАНИЗМОМ
4-1.     Обобщенная структура силовой части электромеханической системы
4-1-1.     Математическое описание упруговязкого объекта
4-1-2.     Двухмассовая упруговязкая система «двигатель—механизм». Расчет параметров упругих колебаний
4-2.    Управление скоростью электропривода двухмассового упруговязкого механизма в системе с подчиненным токовым контуром
4-2-1.    Влияние упругости на работу системы управления электроприводом с подчиненным токовым контуром
4-2-2.     Настройка контура скорости системы подчиненного регулирования с упругостью
4-2-3.     Некоторые способы коррекции системы подчиненного регулирования с упругостью при малых коэффициентах соотношения масс
4-2-4.    Наблюдатель в системе управления скоростью с подчиненным токовым контуром
Глава пятая. СТАБИЛИЗИРУЮЩИЕ АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
5-1.    Задачи стабилизации скорости электроприводов
5-1-1.    Классификация ССС
5-1-2.     Системы обработки информации о параметрах движения
5-1-3.     Оптимизация систем стабилизации скорости с учетом регулярных и случайных составляющих возмущений и помех
5-2.    Системы стабилизации скорости однодвигательных электроприводов
5-2-1.     Аналоговые ССС
5-2-2.     Цифроаналоговые и цифровые ССС точных электроприводов
5-2-3.     Импульсно-фазовые системы стабилизации скорости высокоточных электроприводов
6-3.    Системы стабилизации скорости многодвигательных электроприводов
5-3-1.     Характеристика промышленных установок с многодвигательными электроприводами
5-3-2.     Системы управления скоростью и соотношением скоростей взаимосвязанных многодвигательных электроприводов
5-3-3.     Цифроаналоговые и цифровые системы управления скоростью и соотношением скоростей взаимосвязанных многодвигательных электроприводов
Глава шестая. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ МЕХАНИЗМА
6-1.     Принцип построения системы управления положением
6-2.     Система управления положением механизма в режиме позиционирования
6-2-1.     Настройка в режиме малых перемещений
6-2-2.     Позиционная система при отработке средних и больших перемещений. Реализация требуемого закона перемещения
6-2-3.     Параболический регулятор положения
6-3.     Система управления положением механизма в режиме слежения
6-3-1.     Задача следящего управления. Ошибки при отработке управляющего воздействия
6-3-2.     Повышение точности отработки управляющего воздействия за счет приметния комбинированного управления
6-3-3.     Двухканальные следящие электроприводы
6-3-4.     Ошибки системы прн основном возмущении и пути их уменьшения
6-4.     Влияние некоторых особенностей механизма на работу следящего электропривода
6-4-1.     Сухое трение и компенсация его влияния
6-4-2.     Электромеханическая выборка зазора в следящем электроприводе
6-4-3.     Настройка контура положения в системе с упругостью
Глава седьмая. ПРОГРАММНЫЕ АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
7-1.     Общие сведения о программном управлении
7-1-1.     Классификация систем программного управления
7-1-2.     Общая структура систем ЧПУ
7-2.     Формирование законов управления АСУ ЭП в системах ЧПУ
7-2-1.     Подготовка числовых программ на основании геометрической и технологической информации
7-2-2.     Кодирование и воспроизведение числовой программной информации
7-2-3.     Интерполяторы
7-3.     Программные системы управления электроприводом с шаговыми двигателями
7-3-1.     Основные характеристики шагового двигатели
7-3-2.     Управление шаговым электроприводом
7-4.     Программные АСУ ЭП, замкнутые по положению исполнительного органа
7-4-1.     Датчики положения в программных АСУ ЭП
7-4-2.     Программная АСУ ЭПс импульсным датчиком и преобразователем «код—напряжение»
7-4-3.     Импульсно-фазовая программная АСУ ЭП
7-4-4.     Программная АСУ ЭП с фазовым датчиком, работающим в амплитудном режиме
7-4-5.     Позиционная система программного управления
7-5.     Система программного управления с управляющей вычислительной машиной
7-5-1.     Принципы работы и основные функции устройства ЧПУ с УВМ
7-5-2.     Программная АСУ ЭП для многокоординатной установки
Глава восьмая. АВТОМАТИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИМИ РЕГУЛИРОВАНИЕ НАТЯЖЕНИЯ ПЕРЕМАТЫВАЕМОГО МАТЕРИАЛА
8-1.     Задачи управления электроприводами, осуществляющими регулирование натяжения
8-1-1.     Прямые и косвенные методы измерения натяжения посредством измерения усилия, момента и мощности
8-1-2.     Задача поддержания натяжения в процессе разгона и торможения
8-2.     Типовые структуры автоматических систем управления электроприводом, обеспечивающие стабилизацию натяжения
8-2-1.     Автоматическая система управления электроприводом с регулированием мощности
8-2-2.     Автоматическая система регулирования натяжения с поддержанием тока якоря
8-2-3.     Система двухзонного управления электроприводом наматывающего устройства
Глава девятая. АДАПТАЦИЯ В АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
9-1.     Основные положения по организации адаптивных систем управления электроприводами
9-1-1.     Задачи управления нестационарными системами электроприводов и механизмов
9-1-2.     Определение частотных и временных характеристик
9-1-3.     Адаптивные наблюдающие устройства идентификации
9-2.     Беспоисковые адаптивные системы управления электроприводами
9-2-1.     Эталонные модели в беспоисковых адаптивных системах управления
9-2-2.     Адаптивные системы управления со стабилизацией частотных и временных характеристик
9-2-3.     Адаптивные системы управления, построенные на сравнении высокочастотных и низкочастотных составляющих сигналов
9-2-4.     Адаптивные системы управления с переключающейся структурой регуляторов
9-2-5.     Адаптивные системы управления с наблюдающими устройствами идентификации
9-3.     Поисковые адаптивные системы управления электроприводами
9-3-1.     Особенности поисковых систем управления
9-3-2.     Организация движений к экстремуму в поисковых адаптивных системах управления
9-3-3.     Адаптивная система управления высокоточным электроприводом с минимизацией среднеквадратичной ошибки
Глава десятая. МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
10-1.     Общие сведения о системах автоматизированного проектирования
10-2.     Основные этапы и методы моделирования автоматических систем управления на АВМ
10-3.     Эффективность использования структурной схемы в качестве исходного математического описания моделируемой системы
10-4.     Преобразование исходной структурной схемы
10-4-1. Преобразования, связанные с устранением идеальных дифференцирующих звеньев
10-4-2. Легализация звеньев со сложными передаточными функциями
10-4-3. Преобразования, направленные на исключение нежелательных связей
10-5.     Составление структурной схемы модели и определение ее параметров
10-5-1. Составление структурной схемы модели по детализированной структурной схеме системы
10-5-2. Определение параметров структурной схемы модели
10-6.     Алгоритмы численных методов моделирования систем управления на ЦВМ
10-6-1. Метод Эйлера (метод ломаных)
10-6-2. Усовершенствованный метод Эйлера—Коши с итерациями
10-6-3. Meтод Рунге—Кутта (четвертого порядка)
10-6-4. Метод А.В. Башарина
10-7.     Математическое моделирование систем управления на ЦВМ
10-7-1. Алгоритм без итераций (первое приближение)
10-7-2. Алгоритм с итерациями (второе приближение)
10-7-3. Стандартная и рабочая части алгоритма
Глава одиннадцатая. СИНТЕЗ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ
11-1.     Общие соображения о синтезе АСУ ЭП с применением ЭВМ
11-2.     Синтез автоматических систем управления электроприводами на ЦВМ
11-2-1. Инверсные уравнения для основных составляющих обобщенного алгоритма синтеза
11-2-2. Обобщенный алгоритм синтеза нелинейных систем управления электроприводами
11-2-3. Организация процедуры вычислений
11-3.     Примеры решения трех основных задач синтеза системы автоматического управления
11-3-1. Задача первая — функциональный синтез
11-3-2. Задача вторая — структурно-параметрический синтез
11-3-3. Задача третья — параметрический синтез
Список литературы
Предметный указатель